No, la cercanía no tiene nada que ver. El tiempo futuro (p. ej. "iré") es, en realidad, para hacer predicciones, tanto en el presente como en el futuro: frases como "Tendrá un dolor de cabeza" se usa con frecuencia en el presente para decir "He/she probably has a headache." Cuando creemos que un suceso futuro es evidente, seguro o algo que que casi seguro que va a ocurrir, lo normal es usar el presente: "Nos casamos en abril", "el año que viene me gradúo", "Mañana voy a ir a California." "Ir/voy a... + inf" se usa generalmente para indicar que se espera que si una secuencia de acontecimientos ocurre como se espera, el resultado final es lo que el infinitivo indica: "Voy a aprender ruso" (if I continue studying and making progress, that is.) "Saldré con unos amigos" suena más como una predicción que un plan; "Voy a salir con unos amigos" suena como si fuera parte de una secuencia de sucesos planerados. "Esta tarde salgo con unos amigos" suena como un hecho, algo que has decidido que va a pasar. Las diferencias no tienen nada que ver con diferencias temporales, sino con la manera en la que quieres presentar la información, así que no hay reglas simples para determinar la "estructura correcta"; solo opciones para presentar tus pensamientos usando diferentes perspectivas.

creo que puede cambiar de país a país. generalmente en Colombia usamos como futuro "voy a ir" no es común escuchar: "estaré en Madrid" en cambio decimos: "voy a estar en Madrid" *de todas maneras, para mi los dos futuros son iguales de validos

'voy a' se utiliza mas para afirmar que eso va a pasar. Ejemplo: voy a salir con unos amigos (estas diciendo que es muy seguro que salgas con unos amigos); saldré con unos amigos (estar diciendo que tienes pensado salir con unos amigos, pero no es seguro y regularmente se usa mas para futuros lejanos o para determinar que ese futuro va a tener una amplia dutación