Разница очень маленькая. Они оба в совершенной форме, разница только в контексте. Но "поесть" больше относится именно к процессу действия. То есть "мы съели что-то" - мы завершили этот процесс и всё, причём съели что-то конкретное, тут часто с дополнением (съели что?). А "мы поели" - мы были в процессе поедания, причём обычно нет связи с конкретной едой. Но, повторяю, разница очень маленькая. Оба глагола употребимы.