Разница очень маленькая. Когда мы говорим"поесть", то это в целом о еде и что-то более неторопливое и неспешное. Когда мы говорим съесть, то это чаще всего о конкретном продукте и мы хотим сделать это прямо сейчас.

Hello! I would explain it like this: съесть is more for a certain situation and a product. There is a cake in front of you and you say "я хочу съесть его!" (I want to eat it! ) Поесть is more general. Like "я хочу что-нибудь поесть" (I want to eat something, doesn't matter what exactly)

Разница очень маленькая. Они оба в совершенной форме, разница только в контексте. Но "поесть" больше относится именно к процессу действия. То есть "мы съели что-то" - мы завершили этот процесс и всё, причём съели что-то конкретное, тут часто с дополнением (съели что?). А "мы поели" - мы были в процессе поедания, причём обычно нет связи с конкретной едой. Но, повторяю, разница очень маленькая. Оба глагола употребимы.

Thank you a lot for your answer.

both поесть and съесть are considered to be a perfective of есть . Съесть specifies the result( я съел 2 тарелки супа), and поесть denotes the end of the prossess(я поел и могу идти). They will be used in different contexts.