Ciao, in realtà a noi ( italiani) viene quasi automatico usare l'uno o l'altro. Quello che posso dirti è che per i verbi transitivi, cioè quelli che fanno passare l'azione direttamente dal soggetto all'oggetto o, in altre parole, che accettano il complemento oggetto ( quella parte della frase che risponde alla domanda "che cosa?") usiamo sempre l'ausiliare avere, mentre, per i verbi intransitivi, cioè quelli che fanno cadere l'azione sul soggetto, non esiste una vera e propria regola, dipende dal verbo. Se il verbo intransitivo è riflessivo ( es: nascere, arrossire) si usa l'ausiliare essere.
Es verbi transitivi:
mangiare - io ho mangiato ( che cosa?) una mela
bere - loro hanno bevuto una birra
cantare - tu hai cantato una canzone.
Es verbi intrasitivi
nascere - io sono nato nel 1988.
camminare - tu hai camminato tanto ieri.
Spero di essere stato abbastanza chiaro, comunque esistono delle tabelle che indicano quali verbi intransitivi usano l'ausiliare avere e quali l'ausiliare essere.