Стирать можно только вещи (а не живые существа), погружая из в жидкость.
Если не погружают в жидкость (хоть живое существо, хоть нет) и очищают, тогда это "моют".
Если это не живое существо, и это погружают в воду, и очищают, то это "стирают".
Если это живое существо, и его погружают в воду, и очищают, то его "купают".