Es gramaticalmente correcto y se entiende perfectamente. También podría ser traducido de una forma menos literal, como: " Solo deberíamos actuar si la persona necesita ayuda "

Quisiera ayudarte pero necesito más contexto... ¿A qué te refieres con "idiomatic"? No es "idiom", no? La frase me suena a nada

No, that's not idiomatic. It lacks context, but nobody would say "necesita ser impulsada" as a translation for "needs to be prompted". I can't give you any alternative, more context is needed. If you provide the following or the previous sentence I might be able to help you better, sorry. As a side note, "sólo" is no longer written with an orthographical accent, although it is tolerated by the Real Academia Española in some phrases where it can lead to ambiguity - that's not the case with your sentence. You can only use "sólo" in sentences such as "Me tomé un café solo" vs "Me tomé un café sólo" (I had a black coffee vs I only had a coffee). When it's clear that "sólo" means "only" no orthographical accent should be used.

Sólo debemos hacer este gesto si la persona necesita ser IMPULSADA. gramaticalmente está correctamente escrita pero cuando se habla de IMPULSAR a una persona, La frase no permite saber si es una acción literal o figurativa, para eso necesita UN COMPLEMENTO directo.... Acá le dejo un link que le puede ayudar, Señor Noel https://www.definicionabc.com/general/oraciones-copulativas-predicativas.php