Pour moi, se souvenir faire référence à des événements un peu plus lointains. Je me souviens de me enfance...ça veut dire que tu as des souvenirs en tête. Se rappeler c'est plutôt quand tu te remémores quelque chose de proche, qui n'a pas trait au souvenir. "Je me suis rappelé que je devais acheter du pain" Mais à vrai dire c'est parfaitement interchangeable... Il y a peut-être bien des expressions comme "je m'en souviens comme si c'était hier", ou avec rappeler quand on dit "tu le lui rappeleras" parce qu'on ne peut pas "souvenir quelqu'un", on peut "rappeler quelque chose à quelqu'un". Aussi "je m'en souviendrai" pour dire que tu n'oublieras quelque chose qu'on a fait pour/contre toi". Ne pas oublier que "se rappeler" est en principe transitif direct "je me rappelle t'avoir vu, je me rappelle hier quand..." alors que c'est "se souvenir DE". Cependant on utilise désormais "se rappeler de" dans la plupart des cas.

They're not interchangeable. You just can't use "se rappeler" for people, in all other cases they're interchangeable. Je me souviens de lui. (correct) Je me le rappelle. (awkward) Note: a BUNCH of native speakers say "je me rappelle de lui" but this usage is incorrect. Only "se souvenir" requires the preposition "de". "se rappeler" requires a direct object (COD).