Hi, Joseph,
I wlll give you some examples and I hope you will understand differences.

Я иду (от идти) - I'm walking
Я пришел (от прийти) - I have come
Я пойду (от идти) в школу - I will go to school
Я приду домой (от прийти)- I will come home
Я шел (от идти) в университет, (когда ты мне позвонил) - I was going to university (when you called me)
Я ходил (от идти) в бассейн - I went to swimming pool
Я пришел (от прийти) в университет, когда ты мне позвонил - I came to the university (I was at university) when you called me

If something is unclear in this explanation you can write me and I will try to help you.

the Russian word "go"

This is a very good explanation from Eugenia

http://www.italki.com/knowledge/page/Verbs%20Of%20Motion.htm

"При-" означает завершение действия, доведение до результата. Ехать (go or drive), приехать (arrive or come).

Ехать на машине (to drive). Приехать на поезде (to have come by train).

Идти по улице. Прийти по этой дороге.

Идти - двигаться пешком. Прийти - закончить движение, оказаться в конце маршрута.

Идти - to walk. Прийти - to finish the walk at the end of your rout.  

P.S. I guess the right way to use "Answers" button for this kind of questions. "Notebook" button is for your text, story etc.