Aquí hace referencia a un lugar más cercano a ti, es más preciso que acá. Por ejemplo, oye ven aquí (la quieres a tu lado). Pero si decimos oye ven acá, es desear que se acerque solo un poco. Son muy parecidos y pasa lo mismo con allí y allá.
Si dices: mira allí está la pelota, quiere decir que está cerca de ti.
Si dices: mira allá está la pelota, quiere decir que está un poco más lejos.
