Es muss hart für dich gewesen sein, wenn du Henris Vater auf der Straße gefunden hast.
--> Vergangenheit. Das ist in der Vergangenheit geschehen und jetzt vorbei.
Es musste hart für dich sein (...)
--> Gegenwart. Es ist immer noch schwer/eine Belastung. Eine andauernde Situation.
EDIT: Hab mich verlesen.
Der erste Satz ist Perfekt, der zweite Imperfekt. In der Alltagssprache benutzen wir meist Perfekt (kann aber regional unterschiedlich sein), Imperfekt wird eher in Erzählungen und Märchen benutzt.