depende do que você esta falando
" Eu toquei o gato " poderia ser (mandar ele embora, espantar ele)
"Eu toque no Gato" poderia ser ( você passo a mão nele, fez carinho nele, pegou ele)
traduzindo pro inglês
"The Books in the table"
"The books on the table"
as duas estão certas mas tem circunstâncias que definem mais certo o que você disse