Стихотворение, песня и поэма относятся к поэтическим жанрам. Стихотворение - это лирический жанр, для поэта важно выразить свое чувство, свое мироощущение (например, в философской лирике). Стихотворение может стать песней, если оно обладает песенным ритмом. Текст песни может быть написан на определенную мелодию. Стихотворение может остаться стихотворением, а может стать песней. Песня, написанная в стихотворной форме, воспринимается как песенный текст. Поэма относится к лирико-эпическим жанрам, она может быть чисто лирической, эпической (сюжетной), лиро-эпической (когда поэт выражает свое отношение к происходящему), жанров поэмы много: романтическая, героическая, сатирическая и другие, по форме поэма напоминает многочастное стихотворение, то есть состоящее из многих частей.

Поэма - очень длинное стихотворение, обычно с сюжетом

песня - song стихотворение - poem поэма - poetry