''They won't guess/realize/understand that it was us (who did it)'' думать на кого-то means to suspect someone of having done something, to think of someone as being responsible for something. Eg.: Я этого не делал, но все подумали на меня -- I hadn't done that but everybody thought that it was me. (You can always replace ''подумали на меня'' by ''подумали, что это был я''. The second option is more neutral and more common)

We won't be suspected

думать на что-либо/кого-либо - иметь ввиду, размышлять (mean, ponder) я думал на счет нового компьютера, но не уверен, что смогу его сейчас купить (я размышлял по-поводу/на счет нового компьютера) ты думаешь на меня? ты думаешь я сломала твой новый телефон? (ты имеешь ввиду меня?) думать о чем-то/ком-то - это процесс размышления

Спасибо Максим

"На нас не подумают" т.е. не будут подозревать в чем-либо. " О нас не подумают" т.е. не вспомнят в какое-либо время,