Con respecto a por qué hay dos variedades, las lenguas son así, no siempre hay reglas para todo. En el uso, "Nosotros almorzáramos" o "Nosotros almorzásemos" significan exactamente lo mismo, no hay diferencias de significado. En Argentina, es más frecuente escuchar las terminaciones con "r" (-ara, -era) que con "s" (-ase, -ese) y, tal vez por esa menor frecuencia, las variantes con "s" suenan más formales o transmiten una sensación de menor posibilidad. Pero cualquiera de las dos formas es correcta. Con respecto al hecho de que preferís no usar este tiempo, no tengas miedo. Practice makes perfect ;) Si te propusieras usar al menos una vez por día estas estructuras con imperfecto de subjuntivo, verías que no son ningún monstruo. Pensalo como un esquema de dos partes: [(Si + frase con verbo en imperfecto de subjuntivo), ( frase con verbo en condicional simple de indicativo)]

Por qué hay dos variedades: Proceden de dos tiempos verbales distintos en latín, pero en la evolución del latín al español se perdieron las diferencias que expresaban. El uso depende de las zonas y de los hablantes. Encontrarás que los hablantes con un registro más elevado utilizan inconscientemente. ambas formas por cuestiones de estilo y expresividad. En casi todos los casos se pueden utilizar las dos. Algunos autores dicen que se prefiere la forma en -ra en las oraciones condicionales, pero las dos son muy usadas. Un caso en que creo que no se puede usar la forma -se es en el uso de cortesía: Quiero pedirte un favor = quisiera pedirte un favor (pero no "*quisiese pedirte...) Miedo al subjuntivo: es lógico, es algo difícil de nuestro idioma. Pero el miedo no te ayuda. Recuerda cuando empezaste con el español: te equivocabas con los pasados o con el género. Ahora que has avanzado, te toca equivocarte (sin miedo) con el subjuntivo. No lo aprendas con reglas, apréndelo sintiéndolo: cuando leas una frase en subjuntivo, pregúntate que expresa si la cambiamos a indicativo.

Hablara / Hablase Dijera / Dijese Camináramos / Caminásemos es mucho más común la terminación (ra), pero si quieres hablar más formal se puede usar la terminación (se). En la habla cotidiana no se suele oír mucho,pero es más común verlo escrito en la literatura. Creo que hay excepciones en España.

En tu ejemplo, se usa mucho más -almorzáramos-. De hecho, casi nunca se dice -almorzásemos-.

Puedes usar ambas aunque generalmente encontrarás la forma "se" en forma escrita, mientras que la forma "ra" en conversaciones. ¡Saludos!