I would suggest "Nous pourrions nous entraider"... Nous pourrions nous aider l'un l'autre is grammatically correct but longer. But never "nous nous pourrions aider l'un l'autre"

on peut s'aider l'un l'autre

Langage courant On peut s'aider suffit. Le s' représente les deux personnes, il correspond assez bien à ta phrase en anglais à part que je traduirais par: We can help..... Pour insister sur le bénéfice mutuelle tu peux suivre les propositions précédentes. Ma préférence va à : On peut s'entraider. Après tu ou vous ,, cest à toi (vous) de voir. Langage soutenu: le could de politesse indique un langage soutenu et le vouvoiement: Nous pourrions nous aider ou nous entraider.

On peut s'aider les uns les autres.