On peut dire les deux. Mais attention à la conjugaison. Mais "être prudent" est la traduction la plus proche de l'anglais. Sois prudent ! Fais attention !

être prudent = sécurité personnelle. (ex: Soyez prudent sur la route. Sois prudent avec cette machine.) On utilise souvent avec le mot "avec" faire attention = plus général.(ex: faites attention à la moquette). On l'utilise souvent avec le mot "à" (féminin) ou "au" (masculin)