Hola Ambas formas son correctas, tal como están escritas. Lo que podría cambiar un poco el uso de dichas oraciones, sería el agregar otra frase explicando el tipo de restaurantes. Por ejemplo: 1) En el segundo piso del edificio están los restaurantes más lujosos de la ciudad. Aquí se está siendo categórico con la información dada, no cabe duda que son los más lujosos. 2)En el segundo piso del edificio hay restaurantes muy lujosos. En este caso, se hace nada más una observación, no se compara el lujo con otros restaurantes. Saludos

si utilizas "estan los restaurantes ", es mas por si alguien te pregunta en que piso hay restaurantes o donde estan los restaurantes. por que hay estas especificando , y si utilizas hay restaurantes , es mas por si alguien te pregunta en donde hay restaurantes espero haberme hecho entender