I would say that das is a definite article, es is a pronoun. "Ich weiß das" is a bit colloquial. Both sounds right. Ich liebe es - the same. Es ist kalt. - when we talk about weather- always "es ist..." (das Wetter = es). I started to study German not so long time ago. So, I'm also interested, if somebody, who speaks German, answers this question.

Ich weiß es. Ich weiß es, dass Delfine schwimmen und Vögel fliegen. Ich weiß das. Delfine schwimmen? Ja, das weiß ich. Ich liebe es. Ich liebe es, wenn ich genug schlafen kann. Ich liebe das. Mittagsschlaf... Das liebe ich immer! Das ist kalt. Vorsichtig! Das ist kalt! (Eis, Saft...) Es ist kalt. Heute ist ein schlechtes Wetter... Es ist kalt! p.s. Ich lerne auch... aber das ist wie ich es verstanden habe.