No, no expresan lo mismo. "¡Vamos!" pone el énfasis en el lugar al que se pretende ir ¡Vamos al parque, a la playa, al concierto! "¡Vámonos!" añade el matiz de ABANDONAR un lugar para dirigirse a otro, que en ocasiones ni se menciona (¡Vámonos de aquí / de este lugar !/¡Vámonos a otro sitio! /¡Vámonos de una vez!". Si digo: ¡Vamonos al partido! es como si dijese: "Abandonemos este lugar en el que estamos y vayamos a ver el partido".

Nosotros vamos = we go Vámonos = Let's go