Esta es una pregunta un tanto difícil, incluso para mí que hablo español como lengua nativa. Primero que nada veo que has aprendido Español de España y ellos (si no me equivoco) tienden a usar más el pretérito y presente perfecto en lugar de pretérito y pasado simple como lo hacemos en Latinoamérica. Segundo, tienes razón son casi idénticas semánticamente y respecto al uso de "hasta que" es usado en futuro por ser una condicionante como el "until" en Inglés para el futuro. Y por qué en la primera se emplea presente de subjuntivo, en realidad es futuro, completo sería "Nosotros esperaremos" (conjugación en futuro: yo esperaré, tú esperarás, nosotros esperaremos, etc.). Otra forma de decirlo, por lo menos aquí en México, es "Nos esperamos hasta que venga" con presente simple. En la segunda podrías decir "Hasta que no vuelva (usted), (yo) estaré aquí con ustedes (vosotros). En fin, no soy un experto pero eso es lo que puede comentar al respecto y por cierto me hiciste recordar mis clases de español de la escuela jaja. Saludos.

graciaas :)

Las dos formas son válidas. Esperaremos hasta que haya llegado. Estaré aquí con vosotros hasta que haya vuelto. Esperaremos hasta que llegue. Estaré aquí con vosotros hasta que vuelva.