Le forme del tipo: 'a quest'ora saranno arrivati' 'lo avranno gia` saputo' 'saranno rimasti a casa' hanno in contesti come quello che ci proponi un significato di: L'evento e` possible nel presente (NON nel futuro) o nel passato (dipende dal contesto narrativo) e molto probabilmente (ma NON certamente: NOT certainly) e` accaduto. La tua espressione e` quindi corretta! E` secondo me migliore di 'penso che sapevano cosa rispondere'.

Se quello che vuoi dire è "I think they knew what to answer", allora come già detto dal collega la traduzione corretta sarà " penso che sapessero cosa rispondere"; è vero anche che nel colloquiale è sempre più usato il modo indicativo, perciò nel parlato potremmo dire anche: "Penso che sapevano cosa rispondere"

Se ho bene capito il senso della frase direi: "penso che sapessero cosa rispondere"