집에 돌아 가는 길에 [ I pick up my sister from school....] (assuming a younger sister) 1. 집에 가는 길에 여동생을 데리러 학교에 가야 해요 / 갈 거예요. (or 들러야 해요 / 들를 거예요). 2. 집에 가는 길에 여동생을 학교에 가서/들러서 여동생을 데려 와야 해요 / 데려 올 거예요.

Need more clear context. If she is the younger sister, you should say "집에 돌아가는 길에 여동생을 데리고". But if she is older than you, should say "집에 돌아가는 길에 누나(if speaker is male)or 언니(if speaker is female) 를 데리고"