Oui tu connais bien les règles de l'accord du participe passé. Dans les deux premiers exemples que tu donnes (s'aider, se connaître) on a bien l'accord : Ils se sont aidés. Elles se sont connues. C'est facile de comprendre pourquoi il y a accord. Ils ont aidé qui ? Ils ont aidé eux-même. Dans la question posée, qui est le COD = eux-même = se. Donc on a un COD placé avant le verbe. Tous les verbes qui répondent à la question « Qui ? » s'accordent. Pourquoi cela ne marche pas avec « parler » ? Parce que avec certains verbes, il n'y a pas de COD. Ils se sont parlé. Dans cette phrase, il n'est pas possible de poser la question : Ils ont parlé qui ? Mais plutôt : Ils ont parlé à qui ? Dans ce cas, pas de COD, donc pas d'accord. Il existe une liste d'exceptions : se parler ; s'écrire ; se téléphoner ; se ressembler ; se suffire ; se plaire ; se déplaire ; se sourire ; se succéder ... et aussi : se nuire : se faire mal ; se faire tord ; se faire peur ; se faire injure ... et tous les verbes qui répondent à la question « à qui ? »

Hello, it's a very hard one ;) I think the reason is "nous" is not a COD. It's a COI in those sentences. This video explain well this case, the exemple is at 10/11 minutes: https://www.youtube.com/watch?v=I_d_cZifO3E.