Кровать means "bed", a piece of furniture. Постель means a place prepared for sleeping. Постель may be even without furniture. For example, on a floor.

bed - кровать Твое молоко плохое. (present) Твое молоко испортилось. (past)

Generally кровать and постель are synonims = bed But кровать means the bed, the furniture. And постель means the place where you can sleep, where you have the bed linen - a blanket, a pillow, etc Плохой = bad Твое молоко плохое. Оно испортилось, прокисло...

It's кровать for furniture. Describing the processes of sleeping or waking up you may use both кровать and постель. And it's постель concerning sex. А что не хорошо с молоком? Если плохое качество, то "у тебя молоко плохое". Если испортилось, то "у тебя молоко прокисло/скислось/испортилось".

also правильно будет:твое молоко плохое или нехорошее