Utilizar "te quiero" para los mismbros de familia es compeltamente normal, no es para nada ofensivo, por lo contrario se usa pra expresar el cariño que se le tiene a una persona ya sea un amigo, hermano o familiar.

Mi entendimiento de este tema es que "te quiero" es usado bastante entre amigos, familia, y parejas. "Te amo" es usado más en situaciones de amor eterno. O sea, quiero decir un amor de largo plazo. Sería muy raro decir te amo a alguien que apenas conociste pero te quiero con un nuevo amigo o una nueva pareja no sería raro.

Es completamente correcto, sin embargo en casos de pareja puede ser ofensivo; es decir, para una pareja que apenas inicia su relación decir "te quiero" es aceptable, sin embargo en un momento determinado pueden sentirse ofendidos si no usan "te amo"; eso depende de la pareja, del contexto y país. "Te quiero" rara vez significaría un deseo físico o material; normalmente la expresión de amor "te quiero" va a ser utilizada entre familia y amigos sin querer emplear ningún tipo de ofensa en ella.

Cuando se trata de familia se puede usar "te quiero", ejemplo quiero a mi hermano o quiero a mamá, etc. También se puede usar te amo, este último se utiliza para expresar más cariño y respeto aun familiar aunque es menos frecuente de oír, depende de la familia y de la posición que ocupa dicha persona en la familia, es decir es más común oír a las madres decirles a sus hijos que ella los "ama". En cambio por ejemplo un padre debido a nuestra cultura siempre debe ser rudo y no demostrar debilidad o en su defecto demostrar cariño, por ello suelen ser más secos y sólo decir: quiero a mis hijos. En ambos casos tanto te amo y te quiero en casos familiares suelen significar lo mismo, todo depende de como sea la relación que tengas los familiares entre si. Que una madre le diga a sus hijos que los quiera no necesariamente indica que los "ama" menos que que una que diga que ama a sus hijos, técnicamente son muy parecidos en situaciones expresar amor entre familiares, depende de las personas cual usar. En cambio en una relación de pareja la primera indica un menor grado de apego y amor, por ello al principio se dicen un "quiero a mi novio" , ya con el tiempo se suele usar un te amo, por ello las parejas de años o matrimonios suelen decir: amo a mi esposa/esposo. Espero a aclarar tus dudas, lo sé es algo enredado pero con e tiempo se aprende cuando usar cada una, si tienes dudas de este tema u otro no dudes en preguntarme, estoy a tu disposición para lo que necesites. Atentamente tutor Cristian Acevedo.