「ある」は、一般的に無生物・植物・物事などの存在をいい、人・動物など生き物や、乗り物など、動くものの存在には「居る」が用いられます。ただし、「兄弟が〜」のように、漠然と有無を問題にするだけの表現では、「居る」「ある」の両方とも用いられます。「ある」は「有る」「在る」とも書きます。

いろいろ考え方はあるかと思いますが、 個人的には、「ある」「有る(ある）」「在る(ある）」は、漢字（中国語）が違うだけで、ぜんぶ同じ意味だと思っています。日本語を話すとき、「在る」「有る」のちがいとかいちいち考えません。どれも「ある」だし。 なんとなく、ありがたみがあって偉そうなのは、「在る」です。これは「存在」という漢語（or 和製漢語？）に影響された印象だと思います。