"Il a fallu" sous-entend souvent qu'on a ensuite fait ce qui était nécessaire. ex : "La maison était en piteux état quand on l'a achetée. Il a fallu qu'on repeigne les murs, qu'on arrose le jardin et qu'on répare le portail." "Il fallait" n'implique pas forcément ça. ex : "Une fois arrivé au restaurant, j'ai compris qu'il fallait attendre 30 minutes pour avoir une chance d'avoir une table ! On a donc décidé d'aller autre part."

Hi Yujie, you need to understand the past tense (French uses the present perfect) and the imperfect tense generally. Do you understand it for other verbs? it's talking about one specific past time, or describing a longer time ( for a continuing action or state).