Долетали голоса . Прилетать могут птицы ,самолеты , камни , другими словами физический предмет, который прибыл в какую-то точку . Долететь физический предмет тоже может , но здесь передается идея достижения какого -то места , то же можно отнести и к голосам , которые , достигли чьего-то слуха .

Лучше -- доносились чьи-то голоса. В случае "долетали" и "прилетали" Первый вариант (долетали) был бы , на мой взгляд, правильнее , скорей всего потому что это абстрактное понятие, если бы какой-то предмет или птицы, например, то "прилетали" было бы более уместно.

прилетали - 这些飞机飞来了很常常。 долетали - 这些词听有点儿。

Долетали = reached the park. Prefix до- has the idea of reaching some point. Compare, Situation 1. А: Ты уже доехал до работы? Б: Нет, мне ещё ехать 10 минут. AND Situation 2. А: Ты уже приехал на работу? Б: Да, я уже в офисе и пью кофе. Situation 1: Have you reached the place (or are you still on the way)? Situation 2: Are you already in the office? (or still in the bus/car...) Have you arrived/come?