"나는 개를 싶다 and 나는 개를 원해" => 나는 개를 갖고 싶다 and 나는 개를 원해. 개를 싶다 is a bad expression. 싶다 is used in [VERB-고 싶다] form, to express "I want to VERB" or "I'd like to VERB". 원해 is from the base verb 원하다 which means to want or to desire. To match the meaning of 원해, we can say 갖고 싶다, where 갖다/가지다 means "to have" (to want something is to want to have something). -고 싶다 generally sounds smoother and is more widely used than 원하다, especially in everyday conversation. You can think of synonymous lines like these: - 나는 개를 갖고 싶어 = 나는 개를 원해. - 나는 취직(을) 하고 싶어 = 나는 취직을 [취직하기를] 원해. (취직 = employment; finding a job) - 나는 대학(에) 가고 싶어 = 나는 대학에 가기를 원해. (대학에 가다 = go to college) - 난 새 차(를) 사고 싶어 = 난 새 차 사기를 원해 / 난 새 차를 원해.