Hola, yo creo que en varios casos sería posible utilizar las dos opciones y considerarlos casi sinónimos. "Llegar" sería el verbo que se utiliza con mayor frecuencia y "acudir" es un poco más específico y formal. En otras ocasiones, una opción es más aconsejable que la otra o incluso incorrecta. "Acudir" se refiere sobre todo a un desplazamiento que una persona cumple porque se le exige que lo haga, es decir, a esta persona se le requiere que vaya a un determinado sitio. "Llegar" significa alcanzar el fin de un desplazamiento, alcanzar la meta. En la frase de Carlos "la policía acudió enseguida..." puedes utilizar sin problemas "llegar", pero. al ser una situación en la que a la policía se le exige que esté ahí, lo mejor es utilizar "acudir" y así demostrarías un nivel de español más alto. Otra frase para que entiendas: "acudió a la cita con media hora de retraso". Una cita es algo que se ha acordado antes y la presencia de una persona es requerida. Por eso, "acudir" es correcto. De todos modos, "llegar" tampoco sería incorrecto. Creo que "llegar", al tener un significado más general, más amplio, puede sustituir a "acudir" con bastante frecuencia. Por el contrario, "acudir" es más específico y no puede cubrir todas las acepciones de llegar.

¿Cuál es la diferencia entre acudir y llegar? Por ejemplo, en las siguientes oraciones Fuimos en autobús y ella en bici, pero ella llegó antes que nosotros. La policía acudió enseguida adonde se produjo el accidente. Caminando tan lento, nunca llegarás. Acudir se refiere al hecho de desplazarse a un lugar, de ir hacia un sitio determinado, mientras que llegar se refiere que el desplazamiento se ha completado con éxito. Así, por ejemplo, "acudieron al lugar con presteza y llegaron a tiempo".

Según mi criterio, llegar es de manera informal, acudir es de manera formal, cuando te hacen un llamado o una cita, por ejemplo, todos llegamos a la fiesta, mi novia llego a su casa, todos llegaron a tiempo, por otro lado, la policía acudió al llamado, los reporteros acudieron a la rueda de prensa

Ambas son correctas. Su uso depende del caso. Acudir significa asistir. Llegar sería más común.