Небесное царствие - это, можно сказать, религиозный термин. Это место на небесах, куда после смерти отправляются праведники (люди, которые жили правильно, не грешили, ходили в церковь). В ногах правды нет - это поговорка. Значит, что не надо стоять, лучше присесть. Её говорят, когда хотят, чтобы человек сел. Например, можно сказать "Что ты стоишь? Садись! В ногах правды нет."

"Царствие небесное" - так говорят, когда упоминают умершего человека. "В ногах правды нет" означает приглашение сесть перед важным долгим разговором.

Когда мне говорят: "В ногах правды нет", я всегда отвечаю: "А в чём она есть? В том месте, которым присаживаемся, её нет и подавну".

look at this example of "Царствие Небесное" http://www.imdb.com/title/tt0320661/

Небесное Царствие = Kingdom of Heaven В ногах правды нет = Take the load off your feet