長くなります。結論から言うとnanaさんの考え方は半分正しいです。 「〜ちゃえ」という形は命令形の中でも特殊な意味を持ったものです。 命令は相手に威圧感を与えてしまいがちです。ですから、日本人はそのような威圧感を相手に与えないように、少し分かりにくい遠回しな表現で命令したり、敬語を付けたり、「かわいい」響きのある語尾（eg,「〜しちゃえ」「〜しちゃいなよ」）を使うことがあります。 命令する者が、「可愛げ」のある、あるいは「いたずら心」を持った人であるということを表現しようとしています。 本文からは主人公が「いたずら心」を持って驚かそうとしていることが伝わってきます。命令よりも「〜しよう」という意味が強いです。 　①ではなぜ「〜しよう」という意味が命令形で表わされるか。 「〜しちゃえ」という語尾は本来「命令」「指図」する時に使います（当然本来的な使い方は今でもされます）。しかし「〜しちゃえ」と言う場合、命令者は強制的に誰かに何かをさせようとは考えていませんし、相手も強制されてるとは感じません。なぜなら「〜ちゃえ」という可愛い響きの語尾が付いた結果、表現がやわらかくなるからです。「命令」というより「勧める」「提案する」「何かをしてもらおうとする」表現になります。 客観的に自分を見て、この命令を自分に対して向けると、「自分に対する提案」⇒「〜しよう、〜しようかな、〜してみたい」という意味になります。 　②次に、単純に「驚かそう」という意志を表現するだけならば「おど（ろ）かそうとして、ユニットバスのドアをドンドン叩いてやった」でも良いです。しかし主人公が「いたずら心」を持ってそうしていることを示すのであれば、「おど（ろ）かしちゃえ」という表現になります。 ではなぜこの命令形で「いたずら心」を表現できるか、といいますと「〜しちゃえ」という表現は以下のような場合によく使われるからです。 A「今から隠れて、Cが来たら後ろからおどかしてやるよ」（後ろから驚かす＝いたずら） B「いいね、やっちゃえやっちゃえ」（そうしろ、という命令がやわらかく表現されて「同意」の意味になります。「やっちゃえ」などは何か面白みのある行動に対する同意に用いられることが多いのです。いたずらの企みなどは傍から見ればおもしろいですよね？） このような使い方が自分に対する命令に転じて、「いたずら心を持って何かをしようとする」時に使われるようになりました。

JapaneseTutorさんとYoshiさんのご回答をありがとうございます ずいぶん詳しい説明ですね、なるほどこの表現は可愛げのニュアンスが含まれています、 勉強になりました。

この「おどかしちゃえって」は「おどかちゃおうと思って」ですね。命令形ではありません。 「～ちゃおう」は「～てしまおう」の短縮形です。 がんばってくださいね！