Инфинитив - совершенно правильный - "выматывать". Это слово обычно употребляется в значении "вымотать" - истощить, потрепать, например "вымотать нервы" (to frazzle nerves), то есть истощить терпение

Yes, you are correct. The direct meaning of "выматывать" is "to pull from a ball of threads". But practically it's never used in this meaning. I think, in the context you have written it means "Go away from here!", very offensive informal expression.

Это такой русский сленг. Под "выматывай" подразумевается или означает "выходи". И если человек употребляет это слово, значит он сильно раздражён или огорчён тем человеком, кому он это слово говорит. В этой ситуации слово "выходи" не имеет такой эмоциональной силы, его не хватает чтобы выразить свои эмоции в полную силу, то есть оно слишком культурно для такой ситуации.

абсолютно верно

Это такой русский сленг. Под "выматывай" подразумевается или означает "выходи". И если человек употребляет это слово, значит он сильно раздражён или огорчён тем человеком, кому он это слово говорит. В этой ситуации слово "выходи" не имеет такой эмоциональной силы, его не хватает чтобы выразить свои эмоции в полную силу, то есть оно слишком культурно для такой ситуации.