La différence réside essentiellement dans la construction : on se souvient de qqch, mais on se rappelle qqch. (exception faite pour la construction « Je me rappelle de toi » qui est admise). Pour ce qui est du sens, on pourrait dire que ce sont des synonymes, même si une légère nuance existe: « se souvenir » impliquera que quelque chose du passé remonte à l’esprit presque de façon involontaire: « Je me souviens de son visage. » « se rappeler » par contre impliquera clairement la volonté de faire remonter ce quelque chose à l’esprit: « Je me rappelle son visage. »