La differenza è sottile; spesso si può usare essere e stare per dare lo stesso significato alla frase.Esempi : stare seduto equivale a stare seduto, essere in piedi equivale a stare in piede; però stare ad ascoltare è corretto ; essere ad ascoltare non è del tutto corretto e poco usato. Comunque se usi entrambi, un italiano di solito ti capisce.

the difference is very subtle.You can use STARE if something or someone is in a place that you want to underline or if something is usually in a place,i'll make some examples : 1 I stay at school from 8.30 a.m to 4.00 p.m.Io sto a scuola dalle 8 alle 16 2 My father stayed at home yesterday because he was ill .Mio padre ieri è stato a casa perchè era malato 3 Your t-shirts stay in the second drawer on your left .Le tue magliette stanno nel secondo cassetto sulla tua sinistra Instead you can use ESSERE if you want describe a person ,for example : My girlfriend is very shy;or if you want give info about temporary position : Your sweater is on the bed .Il tuo maglione è sul letto Sometimes we use STARE to order or encourage someone : STIA ZITTO or STIA ATTENTA...in english it would be : be quiet or pay attention please. I hope i helped you :)