You use "voy a abrir" when the future is "more or less" near or you are "more or less" sure that it will be happen. Usas "voy a abrir" cuando el futor es "más o menos" cercano o estás "más o menos" seguro que va a ocurrir. We usually use the "voy a" form.

The difference is the specification of the time. Yo voy a abrir la puerta. (Будет что-то вроде более непосредственной, вы знаете, что дело будет делать в ближайшем будущем, или в ту же минуту.) Yo abriré la puerta. (это, как говорить то, что будет происходить, но без указания точном времени. It may be after a minute, an hour or tomorrow.)