우리 해변에 갔어요

--> 저는 친구와 함께 어제 오후에 해변에 수영하려고 자전거를 타고 갔어요

or 저는 어제 오후에 진구와 함께 해변에 자전거를 타고 수영하러 갔어요.

* I think  "Swimming" is main subject of this sentence,

 so " 수영하려고 자전거를 타고 갔어요 or 자전거를 타고 수영하러 갔어요" is better  than "수영하러 자전거를 탔어요"

* when you use adverbial phrases of time and place, It is common that  time is before place

시간과 장소를 이야기 할때 시간을 먼저 쓰는 것이 좀 더 보편적인것 같습니다.

날씨가 좋어서 우리 좋은 시간 보냈어요. 물이 따뜻했어요. 곧 다시 가고 싶어요!

--> 날씨가 좋아서 우리는 좋은 시간을 보냈어요. 물이 따뜻했어요. 곧 다시 가고 싶어요.