Q: 이 사람들은 누구입니까?  Who are these people?

A1: 그들 사람들은 자녀입니다 -> 그 사람들은 X 씨의)자녀(들)입니다. (They are Mr X's children)

A2: 이들이 자녀입니다 -> 그들은 X 씨의 자녀입니다. (same)

We very rarely say 자녀 by itself.  We say X 씨의 자녀 (Mr. X's and/or Mrs. X's children) using the parent(s)'s name.

If someone asks a question using 이 사람들(these people), the answer should refer to them as 그 사람들(those people).

자녀들 is very formal.  In ordinary conversation, 아이들 or 자식들 is more common.

As for 은/는 and 이/가 when answering questions, you can usually use the same particle used in the question.

- Q: 이분은 누구십니까? (Who is this person?)  A: 그분은 X 씨입니다. (He is Mr X)

- Q: 어느 분이 X 씨입니까? (Which gentleman is Mr X?)  A: 저분이 X 씨입니다. (That gentleman is Mr X)

- Q: 너는 언제 집에 갈 거니? (When are you going home?)  A: 나는 5시에 집에 갈 거야. (I am going home at 5)

- Q: 누가 꽃병을 깨뜨렸어? (Who broke the vase?)  A: 영철이가 그랬어요. (Younghcul did)   * 누가 == 누구가.

- Q: 한국에서 제일 큰 도시는 어디니? (What city is the largest one in Korea?)

- A1: 한국에서 제일 큰 도시는 서울이야. (The largest city in Korea is Seoul)

- A2: 그것은/그건 서울이야. (It is Seoul)

- A3: 서울이 한국에서 제일 큰 도시야. (Seoul is the largest city in Korea)

(A3 is answering it a little differently, so the particle changes too, but this is an exception)